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        友儀機電在焊接車間的機器人滾壓包邊技術系統研發

        2020/4/28 9:52:10admin77

           機器人滾壓包邊技術是近幾年興起、發展的新技術。其與傳統的包邊技術相比,具有設備投資成本低、生產柔性好、維護保養容易等優點。廣州友儀機電給國內一家汽車公司武漢分部的焊裝分廠,協助研發PF2PF1生產平臺,率先成功上線了該項新技術,這也是國內汽車生產行業首次實際應用此項新技術。

        一、機器人滾壓包邊的工藝過程

           在生產汽車車身零件中的開啟件(車門、機罩、尾門和行李箱蓋)時,需將其內板總成和外板總成通過包邊組裝在一起。機器人運行滾壓軌跡通過裝在機器人6軸上的滾壓頭實現內板總成和外板總成間的包邊。根據不同的零件外形,整個包邊將分成幾段進行,每段的包邊又被分成3個階段完成。第一階段滾壓頭以30°滾壓,第二階段以60°滾壓,第三階段以90°滾壓完成包邊。在整個滾壓包邊過程中涉及到多項技術參數,如滾壓壓力、滾壓角度、各分段之間的連接、圓弧滾壓點分布、尖角處的處理等。

        二、滾邊頭工具

           1、如果使用比例閥,一個010V的模擬量輸出用來管理壓力。如果未使用比例閥,則使用一個恒定的壓力,并且此模擬輸出被申明為虛擬信號;

           2、如果安裝了比例閥,一個邏輯輸入用來監測壓力的返回信號。否則其將被申明為虛擬信號和取反;

           3、一個邏輯輸入用來控制設備的空運行。在調試時可使軌跡離開模具,以保證模具不被損壞;

           4、一個邏輯輸出與自動化連接,如機器人出現故障時向自動化發出故障信息。如壓力返回信號丟失時,機器人會結束循環并由此輸出向自動化發出機器人故障信號;

           5、兩個邏輯輸出用于控制“壓或拉”功能。

        三、工具坐標TCP

           安裝軟件后必須進行比例閥壓力標定和工具坐標定義。這個階段非常重要,直接關系到能否達到高質量的滾壓翻邊。

           1、工具坐標的檢測

           1)將檢測滾輪安裝在工作滾輪的位置;

           2)用標準盤鎖住檢測滾輪;

           3)將工具校準針安裝在滾邊裝置的中心,對準檢測滾壓頭上的刻度線;

           4)將標準工具旋轉到90度,分別繞X、Y、Z軸旋轉。要求旋轉過程中,標準工具的刻度中心與工具校準針尖的距離必須小于3mm。

        四、壓力校準

           1、將壓力表放在壓力測量臺與機器人滾壓頭之間;指明要標定的滾壓頭號;

           2、在加壓前程序請求操作者確認機器人是否在壓力標定位置,是則按下OK鍵;

           3、將滾壓頭接觸壓力表,并下壓2mm。記下10%時壓力表上的壓力顯示值,并在示教器上輸入。

        五、總結

           目前焊裝車間已廣泛采用了機器人滾壓包邊工藝,從近幾年來的實際使用情況來,其設備投資成本低、生產柔性好(產品更新容易)、設備維護保養簡單等優點顯著。

        機器人滾壓包邊技術系統.jpg

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