ABB碼垛機器人的工作模擬

近幾年國內許多職業學校陸續開設了工業機器人和機器人維修專業，但工業機器人的用途比較廣泛，比如噴漆、焊接、切割、搬運/碼垛等，不同用途的工業機器人的工作站的硬件和軟件及終端工具的配置都不一樣，一所學校受限于財力不可能配置各種用途的工業機器人，而且機器人的數量也是有 限的。碼垛機器人是使用得很廣泛的一種工業機器人，一所學校購買這樣的機器人數量有限，但一個班的學生可能有20~30 人，在學生上實踐課或實訓時，一般是一位學生單獨操作一臺機器人，全班完成一個實訓課題就需要很長時間，這個矛盾非常突出。而且在部分學生操作時，其它的學生只能在旁 邊等待，不僅增加了學生管理的難度，而且浪費了許多寶貴的時間。另外，使用示教器在線編程不方便，效率非常低。因此，很有必要在電腦上模擬實現工業機器人碼垛，作為一種輔助學習的手段，以便解決上述的這些問題。在RobotStudio 軟件環境中，利用其Smart 組件，可以實現模擬ABB 工業機器人碼垛。

基本構想是：在傳輸帶的A端放置要搬運的物體Part，傳輸帶的B 端放置一個探測器PlaneSensor。當物體從傳輸帶的A端傳送到B端時，被探測器檢測到，傳輸帶暫停運行，工業機器人運行到靠近物體的正上方，吸盤吸取物體，搬運到托盤上，按設計的要求碼垛。當物體搬離傳輸帶后，傳輸帶又啟動，開始傳送下一個物體。當托盤上完成2X3X2 （即2 行3 列2 層）的碼垛后，要碼幾行幾列幾層的跺，完全由程序員編程決定, 程序完成2 行3列2層的碼垛，托盤被運走，換下一空的托盤，繼續工作（在實際的模擬中，讓碼垛好的物體消失）。