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        水下機器人作業系統組成構造

        2019/9/23 16:06:28admin84

           水下機器人在作業過程中要求姿態穩定,并且要求在姿態發生變化時,能夠快速靈活地進行調節、保持穩定,這就要求推進水下機器人運動的推進系統簡便、靈活、控制簡單,因此,推進系統的設計是開發水下機器的關鍵技術之一。

           水下機器人的推進方式主要有以下方式

           1、傳統螺旋槳推進。采用傳統螺旋槳推進時,一個螺旋槳控制水下機器人的一個自由度,這就需要在機器人周圍布置多個螺旋槳,由于運動狀態的不同,大多時候,有些螺旋槳是處于停止狀態,此時這些螺旋槳可能成為機器人運動的障礙;同時,為滿足水下機器人姿態的變化,需要各個螺旋槳協同推進,這會使機器人的控制系統變得非常復雜,從而影響了機器人的靈活性和操縱性。

           2、噴水推進。噴水推進是利用噴射管噴出的高速水流的反作用提供推力的一種推進裝置。水通過水下機器人上所裝設的大流量高壓水泵獲得高速后,由噴射管噴出產生推力,噴水推進具有附體阻力小、保護性能好、噪音低、傳動機構簡單、適應變工況能力強、船舶操縱性能佳等特點,是傳統螺旋槳推進所不能比擬的。但低速運行時噴水推進的效率比螺旋槳推進要低,同時容易被水草或雜物纏繞,而影響機器人的工作。

           3、仿生推進。隨著仿生學的發展,仿生推進器的研究也迅速開展,仿生推進就是模仿某種水下生物的推進原理的推進方式。所以這種推進方式理論上推進靈活,但是不可避免的是,為實現靈活運動,不得不采取眾多活動機構,這就使得控制系統變得更加復雜。同時,由于設計和制造水平的原因,目前仿生推進技術還不成熟.

           4、超導磁流體推進。超導磁流體推進( MHD) 是利用海水中電流和磁場間的相互作用力使海水運動,海水受力時,沿電磁力方向運動,其反作用力推進機器人的運動。但受超導材料的影響,磁流體推進的發展受到了一定的限制。

        水下機器人.jpg

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