工業機器人執行機構的基本組成和原理

  執行機構也叫本體，是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關節或其他形式的運動副組成。從功能的角度可分為手部，腕部、臂部、腰部和機座。

一、手部 

  工業機器人的手部也叫做末端執行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執行作業的部件，手部對于機器人來說是完成作業好壞，評價作業柔性好壞的關鍵部件之一。

  手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人的手爪、也可以是進行某種作業的專用工具，比如機器人手腕上的焊槍，油漆噴頭等，各種手部的工原理不同，結構形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同、可分為機械式、磁力式和真空式三種。

二、腕部

  工業機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態，腕部的自由度主要是實現期望的姿態，并擴大臂部運動范圍。手腕按自由度個數可分為單自由度手腕、二自由度手腕和三自由度手腕。腕部實際所需要的自由度數目應根據機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉和俯轉或翻轉和偏轉。有些專用機器人沒有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前端；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。

三、臂部

  工業機器人的臂部是連接腰部和腕部的部件，用來支撐腕部和手部，實現較大運動范圍，臂部一般由大臂、小臂(或多臂)組成。臂部總質量較大，受力一般比較復雜，在運動時，直接承受腕部、手部和工件的靜、動載荷，尤其在高速運動時，將產生較大的慣性力(或慣力矩)，引起沖擊，影響定位精度。

四、腰部

  腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉部件。由于它的回轉，再加上臂部的運動，就能使腕部作空間運動。腰部是執行機構的關鍵部件，它的制作誤差、運動精度和平穩性對機器人的定位精度有決定性的影響。

五、機座

  機座也叫底座，是整個機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩類，移動式機座用來擴大機器人的活動范圍，有的是專門的行走裝置，有的是軌道、滾輪機構。機座必須有足夠的剛度和穩定性。